Bhagavad-gīta daudzkārt izdota un lasīta atsevišķi, taču sākotnēji tā ir Mahābhāratas, senās pasaules vēstures sanskrita eposa daļa. Mahābhārata vēstī par notikumiem, kas risinājušies pirms pašreizējā Kali laikmeta. Šī laikmeta sākumā, apmēram pirms pieciem tūkstošiem gadu, Kungs Krišna izstāstīja Bhagavad-gītu savam draugam un bhaktam Ardžunam.